Detalle del Docente 2016-12-06T16:49:11+00:00

Benavides Olivera, Facundo

DATOS PERSONALES Y ACADÉMICOS

Grado y Servicio

Grado 3 / Facultad de Ingenieria / Instituto de Computación

Contacto

Email: fbenavid@fing.edu.uy / Teléfono: 27122990

Área disciplinar

Tecnológica

Disciplina / Subdisciplina

Inteligencia artificial y robótica autónoma móvil / Exploración cooperativa y Planificación de movimientos

Mayor nivel académico

Maestría, PEDECIBA (año 2012)

Link a web personal

www.fing.edu.uy/~fbenavid

Link a CVUY

http://www.anii.org.uy/cvuy/LinkANII.php?hash=4f39579d5d537f50d8bbf6b9549e6ce4

Pertenece al SNI

No pertenece

Pertenece al PEDECIBA

No pertenece

DATOS DEL PROYECTO DE DEDICACIÓN TOTAL

Título del Plan de Actividades

Cooperative Exploration: Exploring an unknown environment with a team of robots

Palabras clave

robótica, autónoma, móvil, exploración, cooperación

Resumen Publicable

La exploración puede definirse como la tarea de guiar robots de tal manera que se logre cubrir el entorno valiéndose de sus sensores de una manera eficiente. Se reconoce que los sistemas multi-robots tienen varias ventajas sobre los sistemas de un solo robot: terminación más rápida de tareas, localización más eficiente y mayor tolerancia a fallos, entre otras. En los métodos de exploración multi-robot existentes, el estado de los robots se asume, generalmente, como conocido. Lamentablemente, esta suposición no se cumple en muchas situaciones reales. Para esos casos, donde el estado del robot es desconocido a priori, se han investigado varios métodos de SLAM (Localización y construcción de mapas en simultáneo) que logran estimar su posición y orientación y construir el mapa al mismo tiempo.
Sin embargo, estos algoritmos de SLAM suelen ser pasivos -en el sentido de que sólo se procesan los datos percibidos por los sensores sin que estos influyan en el movimiento del robot. Por el contrario, se observa que la estrategia de control de sus movimientos puede tener un impacto importante en el sensado que se realiza y, por consiguiente, en la calidad del mapa resultante.
Recientemente, se han comenzado a proponer métodos de SLAM activos para explorar de manera eficiente el entorno al tiempo que se realiza la recopilación de datos para obtener un mapa más preciso.
En tal sentido, una mirada general del universo de soluciones propuestas podría catalogarlas en:
– la mayoría, que proponen métodos de SLAM activo para sistemas mono-agente (de un sólo robot).
– las restantes, que proponen soluciones para sistemas multi-robot restringiéndose a que la reconstrucción del entorno es realizada centralmente o bien por uno de los agentes o bien en un servidor destinado a tales efectos.

Grado y Fecha de Ingreso al RDT

Grado 2 / Desde: 2010-09-17

Programa: Científico Proveniente del Exterior

El cargo NO se enmarca en este programa

Participa de Grupo Autoidentificado

No participa de ningún grupo autoidentificado

Observaciones

DOCUMENTACIÓN ADJUNTA

Curriculum Vitae

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Último informe de renovación

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Producción Académica

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